基于点云三维重建技术的甲状腺超声穿刺三维导航研究

摘要：

设计了一种基于超声自动扫描机器人的甲状腺点云三维重建系统,并与甲状腺超声截面穿刺机器人系统相融合,实现并验证了一套甲状腺超声穿刺三维导航的软硬件方案.通过甲状腺自动超声扫查机器人获得了 1组带有准确空间位姿信息的甲状腺超声图像,并且通过传统图像算法和深度学习方法分割出甲状腺组织的区域.此后通过点云重建和空间重建方案获得了甲状腺模型,并将超声模型与CT扫查模型及机械臂模型进行空间配准和数据融合,依此在软件界面为医生提供了穿刺手术的多视角三维空间信息,在减轻手术医师负担的同时提升了穿刺手术的精准度和成功率.通过实验分析了扫描控制算法和三维重建算法的可行性和稳定性,并验证了该三维导航系统的导航空间精度和响应速度.

关键词：自动超声扫查、三维重建、数据融合、甲状腺穿刺、手术导航

所属期刊栏目：39

分类号：TP249;R445.1(自动化技术及设备)

资助基金：医工交叉项目;医工交叉项目;国家自然科学基金;上海市科委项目;上海市黄浦区科研新项目

在线出版日期：2021-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：56-60