基于图像处理的爬壁机器人焊缝识别与跟踪
基于爬壁机器人移动平台和单目相机的图像采集系统,设计了一种焊后焊缝图像处理方法,将改进的自适应中值滤波算法与灰度形态学方法结合,实现从信噪比较高的图像中提取特征.采用基于边缘检测和Hough变换的焊缝位置提取算法,经测试识别准确率达70%,且单幅图像平均处理时间为200 ms,能满足管道爬壁机器人行进过程中的实时焊缝跟踪,并提供了一种引导机器人沿焊缝前进的自主定向方案.
爬壁机器人、图像处理、特征提取、焊缝跟踪、定向
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TG409;TP391.41(焊接、金属切割及金属粘接)
2021-05-07(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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