高机动性变压器内部检测机器人控制系统设计与算法研究

摘要：

针对油浸式变压器内部人工检测方式,存在安全隐患、经济性差和效率低的缺点,设计一种结构紧凑小巧、高机动性的变压器内部检测机器人.设计了机器人的控制系统,完成硬件设计与软件程序开发,研究基于控制输入抗饱和特性的滑模控制的算法,并进行仿真与对比分析.研制了原理样机,并进行水池试验,验证了控制系统的可行性与算法的合理性.

关键词：油浸式变压器、机器人、控制系统、算法研究

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-02-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：70-75