纱筒搬运机器人的设计

摘要：

针对纺织企业人工搬运纱筒的效率低,劳动强度大等问题,设计纱筒抓取机器人来代替人工完成筒纱的搬运.在分析纱筒搬运过程的运动特征基础上,通过对自由度、本体结构和驱动方式的计算,选用UR10人机协作机器人作为纱筒搬运机器人的本体.为了提高搬运效率,设计开发了具有平移内撑式的双抓取机构和推纱机构的末端执行器,采用SolidWorks建立了结构模型和装配模型.设计机器人操纵界面实现工艺参数的调整和工作状态的监控.实验结果表明,纱筒搬运机器人可以有效完成单次对2只筒纱的抓纱和推纱工作循环,连续工作安全,性能稳定.

关键词：纱筒、搬运机器人、SolidWorks、末端执行器

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省自然科学基础研究计划项目;陕西省教育厅专项科研计划项目;西安市科技局创新引导项目

在线出版日期：2020-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：76-80