家庭陪伴机器人的仿人上肢设计及肢体交互

摘要：

针对目前家庭陪伴机器人大都没有手臂而不能肢体动作交互的问题,设计了一双家庭陪伴机器人的仿人上肢,并进行了正运动学分析和肢体交互动作设计.首先进行了仿人上肢的机构设计,然后采用D-H方法对其进行正运动学分析,获取上肢在关节空间中的位姿,接着进行肢体交互动作的设计,最后与机器人本体融为一体进行测试.经实物测试,验证了该仿人双手臂设计的合理性,并为运动规划和开发机器人服务工作奠定了基础.

关键词：家庭陪伴机器人、仿人上肢、肢体交互动作、正运动学分析、D-H法

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：2018年陕西省教育厅专项科研计划18JK1171

在线出版日期：2020-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：66-70