基于插补轨迹控制的变电站机器人巡检避障技术

摘要：

针对现有的变电站机器人巡检避障技术中,巡检路径默认将机器人的旋转角度进行线性插补,导致机器人在高速移动时无法及时避让障碍物的问题,设计了一种基于插补轨迹控制的变电站机器人巡检避障技术.为了深入了解机器人在运动中行走以及转弯等机理,需要建立运动模型,分析转弯方式;在插补算法中,通过机器人运动过程中加速减速速率和设定的匀速速度,计算出加速度的步数、总插补数和插补周期,利用路径起始点和终点坐标计算出加速终点和减速起点坐标,进而完成对整个机器人巡检轨迹的插补.通过模拟实验结果表明,设计方法在实际运行过程中,在成功避障的前提下,能够提速至90 cm/s,比传统技术提高30 cm/s,说明设计的技术具有一定的可靠性.

关键词：轨迹控制、机器人避障、插补误差补偿

所属期刊栏目：38

分类号：TH132.4

资助基金：国家电网有限公司总部科技项目资助项目520600180003

在线出版日期：2020-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：47-51