可重构式机械臂运动构型与关节控制系统研究

摘要：

为了服务于我国空间战略实施计划,从解决空间站复杂多样的在轨任务出发,分析任务特点,利用已经建立的机械臂模块库中的各类运动模块搭建机械臂构型.针对机械臂构型分析关节运动特点,设计关节控制器,并采用Z-N法结合遗传算法优化关节控制器控制参数,并对该方法进行了仿真验证,说明该方法的可行性.

关键词：可重构式机械臂、运动模块、机械臂构型、PID参数整定

所属期刊栏目：38

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：载人航天工程预先研究项目030401,030201

在线出版日期：2020-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：53-57,62