面向分拣机器人的多目标视觉识别定位方法

摘要：

针对分拣机器人作业目标的结构形状复杂、位置随机摆放等干扰因素的问题,提出了面向分拣机器人的多目标视觉识别定位方法.基于四自由度Dobot机器人构建了具有视觉感知的分拣机器人系统,视觉系统获取传送带上多目标的图像,图像预处理算法提高分拣目标的对比度,构建圆形和线性结构元素对最大类间方差法分割的多目标区域进行填充和边缘平滑.建立基于图像信息的质心坐标,对多目标区域的连通域进行识别与定位.实验结果表明,该方法能够实现对多目标数量的统计,在分拣机器人的手眼标定的基础上,实现了对形状复杂、位置随机的多目标进行识别与定位,为分拣机器人的自主抓取、分拣提供位置信息.

关键词：分拣机器人、多目标、连通域、识别定位

所属期刊栏目：37

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61701384;西安市科技计划项目201805030YD8CG14-16

在线出版日期：2020-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：64-68