机器人力控关节EtherCAT通信系统设计

摘要：

针对力控关节高速通信的需要,设计了通信速率可达100 MHz的工业以太网通信总线(Ether-CAT)的通信系统,分别从EtherCAT原理、主从站结构以及主从站软硬件方面进行介绍,并利用ET1100和FPGA为核心的芯片搭建了一套EtherCAT通信系统.进行实物测试显示,系统性能稳定可靠、通信速率高、实时性好,可以实现力控关节高速通信的需求.

关键词：EtherCAT、通信系统、ET1100、主从软硬件

所属期刊栏目：37

分类号：TN495(微电子学、集成电路（IC）)

资助基金：国家自然科学基金51705241,11802118;江苏省自然科学基金BK20170808

在线出版日期：2019-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：76-80