机器人运动学模型建立的改进DH方法及正反解计算

摘要：

为解决三维绘图软件中刚体描述方式与传统机器人DH模型中坐标系描述方式不一致,导致设计人员对机器人结构修改带来不便的问题,提出了一种改进DH模型方法,用于建立机器人运动学模型,并对模型进行运动学正反解计算.通过对计算得到的解析解与数值仿真结果进行对比,验证改进方法的可行性.结果 表明,改进DH模型法有较好的运动学正反解求解效果,是一种有效的机器人运动学建模方法,对机器人运动学建模方式具有一定参考价值.

关键词：机器人、改进DH方法、运动学正反解

所属期刊栏目：37

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家重大专项2015ZX06002005

在线出版日期：2019-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：72-75,80