名优茶采摘机器人工作空间分析

摘要：

提出了一种机器人技术与图像识别技术相结合的名优茶叶采摘机器人.该机器人用于茶叶采摘的核心部件为Delta并联机构,具有三个平动自由度.通过对该机构进行运动学分析,推导出采摘机器人的运动学反解模型.利用单支链约束方程求解了采摘机器人的采摘空间,并基于Matlab建立了采摘机器人工作空间模型,绘制了工作空间立体图像.通过分析结果以及所求解的工作空间尺度范围显示,该名优茶采摘机器人工作空间能够实现茶垄全面覆盖,切实降低茶叶采摘的漏采率问题.

关键词：名优茶采摘、Delta机构、运动学反解、工作空间分析

所属期刊栏目：37

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：山东省重点研发计划项目2018GNC112007;山东省高校科技计划项目J18KA015;山东省自然科学基金ZR2019M EE102

在线出版日期：2019-09-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：73-75,80