同步带驱动的船用柔性定位系统的建模与控制

摘要：

以船用自动仓储为应用背景,构造了基于同步带驱动的柔性直线定位伺服系统.首先,基于集总参数法构建了系统的动力学模型.其次,设计了包含电流环、速度环、位置环在内的三闭环控制器,并对比分析了半闭环位置控制系统和全闭环位置控制系统的优劣,分析结果表明,在船舶横摇运动的干扰下,全闭环控制系统具有更高的定位精度.

关键词：船用仓储、同步带驱动、柔性定位系统、全闭环系统

所属期刊栏目：37

分类号：TP23(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51679101

在线出版日期：2019-09-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：64-68