一种多自由度混联上肢康复外骨骼机构的研究

摘要：

结合人因工程,针对上肢康复需求,本文提出一种多自由度混联上肢康复外骨骼机构,采用5R+3-RPS的混联结构,可实现上肢7个自由度的康复训练.首先,采用分部计算的方法,使用D-H法计算串联康复机构的位姿转换矩阵,并用矢量法计算腕部康复机构的位姿转换矩阵,将2个矩阵相结合得到该上肢康复外骨骼机构运动学正解的位姿转换矩阵.其次,通过微分坐标变换和P1Uker坐标变换求得该机构的雅各比矩阵.最终,进行ADAMS运动仿真,验证了该外骨骼机构运动功能的稳定性和可行性.

关键词：混联、康复、上肢、外骨骼机构

所属期刊栏目：37

分类号：TH112

资助基金：山东省自然科学基金资助项目ZR2016XJ003;山东省重点研发计划2018GNC112007

在线出版日期：2019-09-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：12-16