六足机器人协同无人机大气数据分析系统

摘要：

针对核爆现场、山地沟壑、荒漠、草原、丛林等非结构复杂环境的大气数据实时监测,提出了一种基于六足机器人和无人机的协同通信采集分析系统.建立六足机器人行走分析系统、无人机数据采集系统及多机无线通信系统三位一体的硬件软件平台.采用小型旋翼无人机搭载STM32微控制器处理温湿度传感器、PM2.5传感器、氮硫氧化物传感器实时采集的大气数据,并通过基于GFSK调制的无线数传模块传输给地面六足机器人上位机平台,建立API(空气污染指数)Simulink模型,综合已采集的大气污染指标浓度,计算得到该地区某段时间内的空气污染指数.经实验验证后,整体系统在满足功能条件下安全可靠,与常规监测手段比较,环境适应性更强,监测半径大幅上涨.解决了非结构特殊环境大气数据监测的固有缺点,一定程度改进了常规大气数据监测手段,为特殊非结构环境大气污染状况监测提供了帮助.

关键词：六足机器人、特殊非结构环境、无人机、大气数据、无线通信、空气污染指数

所属期刊栏目：37

分类号：TH13;TP242

资助基金：四川省科技厅重点研发计划军民融合专项19ZDYF1083;四川省科技厅重点项目2018RZ0103;四川省教育厅科技创新团队重点项目16TD0016

在线出版日期：2019-06-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：71-75