上肢康复机器人动力学模型参数辨识

摘要：

上肢康复机器人是一个非线性、多耦合的系统,对其建立精确的动力学方程较为困难,故无法直接应用于控制系统中.基于拉格朗日法建立康复机器人动力学方程,设计一条激励轨迹,并运用激励轨迹得到的关节力矩和关节角度等相关数据进行动力学参数辨识.使用递归最小二乘法辨识法得到较为精确的上肢康复机器人动力学方程,并通过设计相应的验证轨迹,证明了辨识得到的动力学方程的有效性.

关键词：康复机器人、动力学模型、参数辨识、Simulink、递归最小二乘法

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省科技成果转化专项基金BA2017099

在线出版日期：2019-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：77-80