基于UWB室内定位的迎宾机器人系统研究

摘要：

针对室内复杂环境下移动机器人很难实现精确定位的问题,设计了一种基于UWB室内定位的迎宾机器人系统.通过架设4个UWB定位基站,以及安装于机器人上方位置的定位标签,对迎宾机器人进行实时定位.介绍了迎宾机器人的总体结构,对其机械系统和控制系统进行了详细说明;提出了一种融合PID和LQR的移动机器人混合路径跟踪算法.最后对迎宾机器人进行实验,验证整体方案的可行性和有效性.实验结果表明,自主研制的机器人系统软硬件运行稳定可靠,设计的UWB室内定位系统具有小于5 cm的室内定位精度,重复精度小于1 cm;所提出的混合路径跟踪算法具有较快的响应速度,跟踪精度小于5 cm.

关键词：UWB、室内定位、路径跟踪、迎宾机器人

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划资助项目2015AA042301;国家自然科学基金资助项目61203349

在线出版日期：2019-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：58-63,68