基于ROS和激光雷达的室内移动机器人定位和导航系统设计与实现

摘要：

根据自主运动机器人的室内定位需求,设计并实现基于机器人操作系统ROS 和激光雷达的室内移动机器人定位和导航系统.机器人系统采用树莓派控制器作为控制核心平台,利用激光雷达采集环境信息,在ROS分布式框架下进行软件算法的开发,实现基于扫描匹配算法的SLAM功能、基于最优路径算法路径规划以及基于粒子滤波算法的导航功能.理论仿真及实验实测结果表明,系统可构建精度较高的环境地图,并对机器人进行定位,有效完成室内定位和导航任务,具有低成本、开源、模块化、易于拓展等优点.

关键词：机器人操作系统、同步定位与地图构建、激光雷达、室内定位与导航

所属期刊栏目：36

分类号：TP242;TH39(自动化技术及设备)

资助基金：教育部高等教育司产学合作协同育人项目201702008060;同济大学本科交叉课程建设项目TJ0800104239;同济大学大学生学科竞赛项目TJ4250142301／004

在线出版日期：2018-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：76-80