基于最优控制的智能车轨迹跟踪算法

摘要：

根据车辆运动学方程和轨迹跟踪状态,建立轨迹跟踪误差模型,采用线性二次型最优控制方法,以动态跟踪误差、控制能量消耗综合最优为目标,通过不同速度时的目标权重系数调整,实现了速度自适应的车辆轨迹跟踪最优控制.仿真和实车实验结果表明,上述算法能够有效适用于智能车直线和曲线轨迹跟踪.

关键词：智能车、轨迹跟踪、速度自适应、线性二次型最优控制

所属期刊栏目：36

分类号：U461(汽车工程)

资助基金：广东省自然科学基金项目2016A030313517;国家自然科学基金51575189

在线出版日期：2019-01-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：76-80