基于工业控制计算机的移动机器人控制系统设计

摘要：

为复杂运动控制算法建立实验平台,以工业控制计算机为核心,设计了一种基于工业控制计算机的移动机器人控制系统,介绍了该控制系统的机械结构、硬件组成和软件系统的构成,对控制系统硬件部分进行了详细分析和设计,详细介绍了控制系统的动力系统、感知系统和中央控制系统的构成及布局.针对所构建的机器人系统,能够实现基于人工势场的机器人路径轨迹规划等算法验证,能够用于多传感器信息融合算法测试、路径轨迹规划策略测试、图像检测识别相关算法测试等.

关键词：工业控制计算机、移动机器人、路径规划

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金青年项目61403282;天津市高等学校科技发展基金计划项目20130807

在线出版日期：2019-01-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：60-63