SMA人工肌肉模块的热力学分析及力位特性研究

摘要：

设计了一种SMA人工肌肉直线驱动模块,其具有能量密度高、带载能力强、无声操作、力位输出可控且具备自感知能力等一系列与肌肉极为相似的特性.依据电热驱动原理,通过COMSOL Multiphysics热力学仿真,分析了人工肌肉模块工作过程中的热传递情况及热积累现象.对人工肌肉模块进行了力位输出特性的探究,根据人工肌肉模块的组成特点,提出了一种力位混合控制策略.并将人工肌肉模块与该控制策略应用到单自由度的仿生脚踝中,验证了人工肌肉的驱动性能及力位混合控制策略实现力位分阶可控输出的可行性.

关键词：形状记忆合金、人工肌肉、热力学仿真、力位混合控制

所属期刊栏目：36

分类号：TP21(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金面上项目61773385,61375095

在线出版日期：2019-01-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：55-59,63