空间机械臂多目标综合轨迹规划研究

摘要：

以七自由度冗余空间机械臂为研究对象,对其进行多目标综合轨迹规划研究.为了得到速度和加速度都连续的关节轨迹,首先采用三次均匀B样条曲线构造机械臂的关节空间轨迹.然后分别以机械臂运动时间最短、能量消耗最少和轨迹冲击性最小作为优化目标,以机械臂的关节位移、速度、加速度和关节力矩的限制作为约束条件,建立空间机械臂多目标轨迹规划问题的数学模型.最后使用NSGA-Ⅱ算法进行数学模型求解,获得空间机械臂多目标轨迹规划问题的Pareto最优解集.仿真结果表明,在满足各项约束条件的前提下,所获得的机械臂关节空间轨迹能够达到使机械臂的多个性能指标综合最优的效果.

关键词：空间机械臂、多目标综合轨迹规划、三次均匀B样条曲线、NSGA-Ⅱ算法、Pareto最优解集

所属期刊栏目：36

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金委员会创新研究群体科学基金项目51521003

在线出版日期：2019-01-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：34-38,42