移动机器人基于激光点云定位建图的汽车宽度与方位估计

摘要：

在移动机器人抓取搬运作业中,识别待操作目标物体的宽度和方位是成功的关键.针对室外环境下停放的汽车搬运作业需求,提出一种识别待搬运汽车宽度和方位的方法.该方法基于三维激光传感器,先构建整个环境的三维点云地图,然后从地图中分离出目标汽车点云,最后将汽车点云向地面投影,根据投影的点云包围盒进行汽车的宽度和方位估计.采用室外实验验证了该方法的识别效果,其精度满足应用要求.

关键词：移动机器人、汽车搬运、点云分割、宽度识别、方位识别

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：76-80