10.3969/j.issn.1001-2257.2018.06.017
基于视觉引导的Delta型并联机器人运动优化
针对Delta型并联机器人抓取过程中的快速性和稳定性问题,提出一种基于视觉引导的轨迹优化算法.通过获取视觉相机识别出的随机放置于传送带上的工件实时位置,以抓取路径最短和机构平稳性最优为综合优化目标,采用粒子群优化算法对抓取轨迹进行优化.选取工件以正态分布和平均分布2种方式随机分布在传送带上.仿真结果表明,优化后的抓取轨迹提高了抓取效率,同时有效降低了抓取运动对机构末端冲击.
Delta机器人、粒子群算法、运动优化
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TP242.2(自动化技术及设备)
2018-08-30(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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