3-DOF并联微夹取器的运动学建模

摘要：

提出了一种新型的微夹取器结构,并对其进行了运动学建模和实验研究.首先,基于筷子操作原理的夹取方式,构建了一种由直线超声电机驱动的三自由度并联微夹取器.然后,将结构中的万向柔性铰链简化为球铰,利用空间坐标转换和矢量链法建立了微夹取器的运动学模型,分别得到了3条运动链的输入与输出之间的位移关系.最后,通过试验验证了该运动学模型的准确性,并分析了误差原因.对虾卵细胞进行的夹取实验结果表明,该微夹取器对夹取微小物体具有良好的操作性.

关键词：微夹取器、运动学模型、空间坐标转换、误差分析

所属期刊栏目：36

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275229;国家重大仪器设备开发专项2012YQ100225

在线出版日期：2018-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：3-7