10.3969/j.issn.1001-2257.2018.05.017
基于神经PID带位置补偿器的AGV旋转平台随动控制
电商用AGV灵活性和实现对货物位姿调节的关键是 AGV 旋转平台的随动控制,针对 AGV小车旋转平台的随动控制问题,提出了基于 BP 神经网络带位置补偿器的 AGV 旋转平台 PID 随动控制算法.该算法以PID参数在线整定和自适应调节为基础,通过神经网络提高了旋转平台的 PID 控制对 AGV底盘旋转的角速度跟踪的动态性能.同时,通过位置补偿器避免旋转平台在角速度跟踪时的角度误差积累,确保对角速度误差精准跟踪的同时,保持旋转平台的绝对朝向不变.
随动控制、神经PID、自动导引车
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TP242(自动化技术及设备)
江苏省重点研发计划项目BE2016004-3;南京航空航天大学研究生创新基地实验室开放基金项目kfjj20170510,kfjj20170513
2018-06-25(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
75-80