水下柔性驱动小车受限运动控制研究

摘要：

针对一种水下柔性驱动轮式小车进行了小车在水下受限空间中的运动控制研究,在特定控制任务的要求下,提出了一种基于F+PID 模糊切换控制的复合速度控制策略.该策略利用模糊控制方法,克服柔性牵引机构及液压系统中存在的柔性变负载、参数时变以及滞后非线性等难点,同时结合常规 PID算法进行切换控制,消除了系统静差及盲区,弥补了模糊控制方法中存在的稳态精度不高的缺陷.另外,针对小车稳定运行阶段出现的冲击变负载,增加冲击补偿控制,有效削弱了小车速度抖振,提高了鲁棒性.全数字仿真及半实物仿真结果表明了该方法的可行性.

关键词：水下小车、柔性驱动、速度控制、F+PID复合控制、阀控液压绞车

所属期刊栏目：36

分类号：TP273.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2018-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：27-32