10.3969/j.issn.1001-2257.2018.04.009
六自由度机械臂的动力学仿真及控制
介绍了一种六自由度机械臂装置,分析了六自由度机械臂的基本理论知识,在SolidWorks软件中建立了六自由度机械臂的模型.然后将模型导入ADAMS中,建立动力学仿真模型,通过对机械臂各部件运动的仿真分析,得出每个关节达到指定转速所需力矩,从而为各关节电机的选型提供依据.最后使用MATLAB与ADAMS进行联合仿真,在Simulink中建立控制方案,实现对机械臂各关节角的精确控制,为六自由度机械臂的发展提供设计参考及依据.
六自由度机械臂、ADAMS、动力学仿真、PID控制
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TP273(自动化技术及设备)
2018-10-12(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
38-41,62