基于ROS的机器人宇航员模型构建与仿真验证

摘要：

随着我国空间站项目的稳步推进和机器人技术的发展,研发可以协助甚至代替宇航员进行危险舱外操作的机器人宇航员成为亟待研究的课题.首先建立了双臂仿人机器人宇航员的 URDF模型,而后基于机器人操作系统提供的三维仿真工具 Rviz,构建机器人宇航员的三维虚拟运动仿真环境,并进行了仿真实验.实验表明,机器人宇航员可以完成物体抓取、搬运等任务,证实了机器人宇航员模型结构的合理性.

关键词：双臂机器人、机器人操作系统、URDF、运动仿真

所属期刊栏目：36

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：机器人技术与系统国家重点实验室自主课题哈尔滨工业大学SKLRS201613B

在线出版日期：2018-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：61-64,68