下肢康复训练机器人的设计开发

摘要：

针对当前下肢运动障碍患者众多,而国内传统康复训练设备机械结构复杂、穿戴适应性差、步态训练人机运动精度低和协调性弱等问题,在深入分析了现有康复设备存在不足的基础上,设计开发了下肢康复训练机器人.该机器人的外骨骼机械腿采用曲柄滑块方式驱动关节运动,可自由调节机械腿长度与两腿宽度,再搭配跑步机与减重机构共同组成了机器人的机械部分.同时,该机器人集成了外骨骼腿和跑步机的控制系统,并应用提出的外骨骼腿的位置控制以及与跑步机速度的协同控制方法.最后,在实验室搭建了所设计的下肢康复训练机器人系统,并进行了人体带载实验.结果表明,该康复训练机器人对不同尺寸人体具有很强的穿戴适应性,同时具有精确的轨迹跟踪能力,以及良好的协调运动控制稳定性.

关键词：下肢康复机器人、协调控制、轨迹跟踪、步态训练

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：2016年陕西省科技统筹创新工程计划资助项目2016KTZDGY06-06;国家高技术研究发展计划"八六三"计划资助项目2015AA042301

在线出版日期：2018-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：55-60