采用改进的LQR进行Pendubot系统的平衡控制

摘要：

对于非线性、强耦合的欠驱动两杆机器人Pendubot,采用改进的线性二次型调节器(LQR)进行不稳定平衡位置的平衡控制.首先,对Pendubot系统的动力学方程进行分析,并在平衡位置进行线性化.然后,平衡状态下力矩不为0的平衡位置进行控制时,对LQR控制器进行改进,设计了一个补偿参数,并给出了补偿参数的详细计算方法.最后,采用建立系统的仿真模型,并通过仿真实验进行验证.实验结果表明,改进的LQR方法能够使系统稳定在设置的平衡位置.

关键词：Pendubot系统、欠驱动系统、二次型调节器、非线性系统、平衡控制

所属期刊栏目：36

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51405073,51505069;中央高校基本科研业务费资助项目N150308001

在线出版日期：2018-05-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：77-80