复杂环境下基于Kinect的视觉定位算法研究

摘要：

针对复杂环境下机器人的定位问题,研究基于Kinect传感器的视觉定位算法.对于机器人在运动过程中采集的多帧连续图像,利用SURF算法进行特征提取与匹配,并对彩色图像和深度图像进行配准对齐,采用RANSAC算法完成初步配准,剔除一些误匹配点,实现帧间图像相对运动的粗略估计,在此基础上进一步采用ICP算法进行精确配准,得到优化的定位估计参数.实验结果表明,此方法能较好地实现复杂环境下机器人的视觉定位,并且可以得到场景的重建.

关键词：Kinect传感器、特征提取与匹配、定位

所属期刊栏目：35

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2018-01-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：72-75,80