10.3969/j.issn.1001-2257.2017.10.016
基于能量的水平TORA系统的控制
针对具有旋转激励的平移振荡器(TORA)的控制问题,首先对水平TORA系统和垂直TORA系统的动力学方程和平衡位置等进行了比较分析,然后对水平TORA系统的特点、能量和无源性等进行研究,并根据系统的无源性,通过李亚普诺夫函数,采用基于能量的方法设计了水平TORA系统的控制器.最后,将控制器用于典型的水平TORA系统的控制,并将系统稳定在两个不同的平衡位置(小球的角度分别为0和π/6),通过数值仿真证明了该控制器的有效性.
TORA系统、李亚普诺夫方法、欠驱动系统、非线性控制
35
TP273(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目51505069、51405073
2018-01-23(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
69-72