基于双斜面偏转关节的新型仿生机器鱼推进机构研究

摘要：

提出一种用于仿生机器鱼的新型尾部推进机构,该机构主要由双斜面偏转关节构成,可通过调节推进机构的2个驱动电机耦合转动来完成其两自由度偏摆运动.首先,阐明了该两自由度耦合偏摆关节的运动学机理,并通过ADAMS运动仿真,验证了其应用于机器鱼上实现直线游动的可行性.然后,建立了仿生机器鱼的直线巡游控制策略,并采用无人机航拍在户外水塘中进行了直线游动实验.水下实验测试结果表明,该仿生机器鱼可实现速度可控的直线巡游,最大速度为0.69 m/s.与现有结果相比,基于双斜面偏转关节的仿生推进机构可为机器鱼设计提供新的参考.

关键词：仿生机器鱼、推进机构、双斜面偏转关节、运动学、游动控制

所属期刊栏目：35

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275501,51105349,61375095

在线出版日期：2017-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：73-76,80