10.3969/j.issn.1001-2257.2017.06.017
基于形状记忆合金驱动的柔性机械臂研究
提出了一种基于形状记忆合金(SMA)弹簧驱动的柔性驱动模块,柔性驱动模块能够实现三维空间弯曲变形运动.以柔性驱动模块为模块单元,模块化组装了四关节柔性机械臂.基于SMA电阻变化特性,建立了SMA电阻自反馈控制系统,开展了柔性驱动器变形的参数化分析.进一步建立了柔性机械臂的多模态运动控制系统,实现了柔性机械臂的空间蜷缩抓取运动,通过实验验证了柔性机械臂灵活的空间运动能力.
柔性机械臂、形状记忆合金弹簧、电阻反馈、柔性机器人
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金61375095
2017-07-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
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