水下航行器对接装置的多关节联动控制系统仿真

摘要：

针对水下航行器自主回收的需求,设计了一种水下航行器的对接回收装置,并通过拉格朗日法建立了对接机械臂动力学模型.为了保障控制系统的可靠性,在对水下对接装置进行实际控制硬件安装与调试之前,进行基于其虚拟样机的仿真实验.通过ADAMS-MATLAB联合仿真,调试控制系统的控制参数,观察对接机械臂在各关节联动控制下的效果,为后续实验样机的控制系统硬件和算法的实施建立基础.

关键词：机械手、水下航行器、动力学、联合仿真

所属期刊栏目：35

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：60-63,67