基于扰动观测器的SCARA机器人运动误差补偿控制设计与仿真

摘要：

在外界干扰下，为获得SCARA机器人的高精度运动控制，对机器人建立运动学模型，通过设计一种带扰动观测器的 PID控制系统，对机器人运动过程中不可测项进行在线观测和补偿，然后运用 MAT-LAB与ADAMS对提出的控制系统进行联合仿真研究。结果表明，相比常规的 PID控制系统，该控制系统能够降低机器人手臂跟踪误差，实现良好的轨迹跟踪效果。

关键词：SCARA机器人、PID控制、扰动观测器

所属期刊栏目：34

分类号：TP13;TP242(自动化基础理论)

资助基金：广东省科技计划项目2015B010918001，2015A040404038，2014B070706025，2015B070701025；广东省科学院内项目2016GDASPT 0106

在线出版日期：2016-11-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：73-76