基于差分进化遗传优化的移动机器人轨迹跟踪控制

摘要：

为了提高轮式移动机器人的轨迹跟踪精度，提出了一种基于差分进化遗传优化的轮式移动机器人轨迹跟踪控制器。首先，针对四轮机器人建立了运动学模型；接着，以移动机器人的侧向距离和航向偏角作为控制变量，构建了机器人的轨迹跟踪PID控制器；最后，利用差分进化遗传算法实现了控制器参数的整定优化。轨迹跟踪测试结果表明，与其他控制器相比，基于差分进化遗传优化的控制器的控制精度得到了进一步提高，从而验证了控制器的有效性。

关键词：移动机器人、轨迹跟踪、控制器参数整定、差分进化遗传优化

所属期刊栏目：34

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61105071；张家港市香樟树众创空间服务中心入驻项目XZS201501；2015年江苏省高等学校大学生实践创新训练计划201510289037Z

在线出版日期：2016-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：67-70