十自由度假手结构设计及动力学建模仿真

摘要：

针对传统假手运动不够顺畅和不够灵活的缺点,参考人手的结构,设计了一种五指十自由度的假手.该假手采用模块化的设计思想,除拇指外的四指尺寸结构完全相同,每个手指具有2个屈曲自由度;拇指具有屈曲和侧摆2个自由度.在此结构的基础上,针对拇指和食指进行了动力学建模,并通过Matlab数值仿真和ADAMS虚拟实验的对比,验证了动力学模型的正确性.

关键词：齿轮传动、动力学、电机扭矩

所属期刊栏目：34

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275388

在线出版日期：2016-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：77-80