基于改进蚁群算法激光导航轮式机器人路径规划

摘要：

针对激光导航轮式机器人在复杂环境中路径规划原始算法存在路径较长和收敛速度较慢的问题,提出了一种改进蚁群算法.在实际算法中,先利用MAKLINK图论建立AGV运行环境的空间模型,接着用Dij kstra算法搜索优化路径;然后,在Dij kstra算法的基础上采用蚁群算法搜索最优路径;紧接着,在改进蚁群算法中,优先选择搜索前后两节点同起点到终点夹角一致或相差不大的后一个搜索节点,获取新的信息素更新策略,并进行角度的初始化和信息素计算;最后,在Matlab上完成算法的编写并得到仿真结果.结果表明,改进蚁群算法路径优化性能更好,对实际环境中机器人的路径规划具有指导意义.

关键词：激光导航轮式机器人、路径规划、改进蚁群算法、Matlab

所属期刊栏目：34

分类号：TP18;TP24(自动化基础理论)

资助基金：广州市科技计划项目2015B090901020,201508010058

在线出版日期：2016-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：73-76