气动仿青蛙跳跃机器人动力学分析

摘要：

以青蛙为原型设计了一种仿青蛙跳跃机器人。该机器人以气动人工肌肉为驱动器，使得机器人具有更好地仿生性能。将机器人的运动分为3个阶段，进行了运动学分析，并运用拉格朗日法进行动力学分析，获得动力学方程。利用 ADAMS Matlab 仿真验证了动力学方程的正确性，为进一步的研究工作奠定了基础。

关键词：气动人工肌肉、机器人、运动学分析、动力学分析

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51005052；机器人技术与系统国家重点实验室自主课题资助项目SKLRS201001C

在线出版日期：2015-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：72-76