10.3969/j.issn.1001-2257.2015.11.019
面向足式机器人的P Q阀控非对称液压缸位置闭环刚度特性研究
大负载足式机器人一般选用液压驱动单元作为系统的驱动机构。考虑到机器人结构紧凑性及控制性能等原因,研究了一种基于PQ阀控非对称液压缸系统的位置闭环刚度特性。通过建立并利用系统的非线性方程,结合P Q阀的特性,研究了PQ阀在位置闭环时等效刚度动静态特性。研究表明,在位置闭环时,系统特性与弹簧等效且等效刚度与系统的增益成正比,这为机器人基于位置闭环的阻抗控制提供了理论基础。
足式机器人、P Q阀、非线性模型、位置伺服、等效刚度
TP242.3(自动化技术及设备)
国家自然科学基金61175107,61375097,61473105;黑龙江省自然科学基金F2015008;机器人技术与系统国家重点实验室基金SKLRS201502C
2015-12-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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