10.3969/j.issn.1001-2257.2015.10.022
机器人示教臂系统的示教实现
提出了基于轻质无驱动机械臂人工拖动的直接示教方式。根据 DH 变换法建立了示教臂与被示教机器人运动学关系。针对逆运动学多解问题,以位形选择方式,实现示教臂和机器人的位置映射,从而实现了示教臂与机器人的示教再现过程,并说明了有奇异路径的示教方法。对具体任务进行仿真验证了方法的有效性。
工业机器人、示教臂、拖拽驱动示教
TP242.2(自动化技术及设备)
2015-11-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
76-80