外骨骼机器人系统中人体下肢关节力矩动态解算

摘要：

利用下肢外骨骼关节位移传感器及惯性导航单元采集人体运动信息，计算获得下肢髋、膝关节的相对角度以及躯干的姿态和加速度，通过动力学逆解实时解算穿戴者运动所需的关节驱动力矩。在此过程中，利用人体五杆模型，对人体下肢的运动进行了运动学和动力学分析，通过 Matlab／Simulink 软件编程求解，得到了人体下肢关节在连续步态周期内关节力矩的变化，通过对比计算获得的支撑踝关节力矩值与足底力传感器实测值，证明了关节力矩求解方法的正确性，保障了外骨骼机器人能够根据此力矩对穿戴者提供助力。

关键词：下肢外骨骼、关节力矩、动力学、Mat-lab/Simulink

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-11-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：71-75