10.3969/j.issn.1001-2257.2015.10.020
面向方形节点拓扑地图下的移动机器人路径规划算法研究
针对方形节点拓扑地图下的移动机器人的特性,采用了 A*算法来实现路径规划,并对传统的 A*算法进行改进,一是在启发函数中引入了位移和角度2个因素,提高了函数的启发性;二是引入堆的方法优化了数据结构,提高了列表中代价最小节点的搜索速度。仿真实验结果表明,改进后的A*算法节点的最短路径节点相对减少,算法效率明显提高,具有良好的可行性和有效性。
移动机器人、拓扑地图、轨迹规划、A*算法
TP301.6(计算技术、计算机技术)
2015-11-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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