一种考虑柔性的码垛机器人动力学性能优化方法

摘要：

提出一种考虑关节柔性影响的高速重载码垛机器人动力学性能优化方法。首先，考虑关节柔性的影响，建立了刚柔耦合动力学方程；随后进行了模态分析以及受迫振动分析；提出以最低阶固有频率最大和各关节驱动力矩基于目标轨迹上的最大值最小作为动力学优化目标；最后构造有约束的多目标优化问题，并利用遗传算法对该多目标优化问题进行求解。优化结果表明，机器人的动力学性能明显改善，说明优化方法合理有效。

关键词：高速重载、柔性、动态特性、多目标优化

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家“863计划”项目2013AA040901；黑龙江省创新专项YC13D004

在线出版日期：2015-11-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：57-61