基于足地接触力跟踪的单足机器人弹跳运动控制

摘要：

为了使足式弹跳机器人在运动中避免由于地面接触刚度的变化对弹跳运动产生的影响，首先建立了单足弹跳机器人在弹性地面条件下的运动简化模型，进而分析了地面弹簧刚度变化对机体重心运动轨迹以及着地相中足地接触力的影响。采用足地接触力补偿控制的手段，通过主动控制单腿的伸缩，使模型中弹簧系统的足力输出与期望保持一致，消除了地面刚度变化对机体运动的干扰。利用仿真实验表明了控制方法的可行性。

关键词：弹跳机器人、被动运动、足地接触力、地面刚度

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61175107,61375097,61473015;国家重点实验室基金SKLRS201204B;博士后科学基金AUGA4130938514

在线出版日期：2015-05-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：3-7,10