10.3969/j.issn.1001-2257.2015.02.018
单自由度腿部机构的四足机器人稳定性研究
以基于切比雪夫连杆腿部机构的四足机器人为原型,建立了其足端的运动轨迹方程,并推导出速度方程;分别从静态及动态两种步态对单自由度四足机器人的稳定性进行研究,给出了各种步态下保持平衡行进的稳定判据;并通过Adams仿真进行了验证.
切比雪夫连杆机构、单自由度、四足机器人、稳定判据
TP242(自动化技术及设备)
2015-04-27(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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