10.3969/j.issn.1001-2257.2015.02.017
仿人手接线机器人运动控制研究
近年来机器人普遍应用于纺纱行业中,针对在细纱机落纱过程中断线的问题,设计了仿人手接线机器人系统平台,采用双臂六自由度机械臂代替人手,目的是来完成纱线断开后的接线动作,比传统人工接线更迅速和更节省人力.分析了平台的系统构成,并根据人手接线动作探讨了仿人手接线机器人其接线的运动动作策略.根据双臂机器人的正运动学和逆运动学,在此基础上分析了双臂的协调控制.最后通过仿人手接线机器人系统平台的实验,验证了此方案的可行性.
仿人手接线机器人、动作策略、正运动学、逆运动学、协调控制
TP242(自动化技术及设备)
国家重点基础研究发展计划资助项目2011CB302106;江苏省重点科技支撑计划资助项目BE2013003;国家科技支撑计划资助项目2012BAH29F00
2015-04-27(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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