剪枝机器人的虚拟样机建模与运动学分析

摘要：

为了解决园林果树枝条修剪作业的效率低和成本高等问题,提出剪枝机器人的研究,首先利用UG软件对剪枝机器人建立三维模型,接着用改进的D-H法建立运动学的数学模型,由此推导出运动学方程,进而得到机器人的结构参数.为验证结构设计和运动学方案的合理性,由Matlab求出机器人的工作空间,在ADAMS中建立虚拟样机模型,进行了机器人正逆运动学仿真分析,采集数据并输出运动曲线,为控制系统和轨迹规划的设计,以及物理样机的制造提供了理论依据.

关键词：剪枝机器人、虚拟样机、建模、运动学

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：茂名市科技计划资助项目茂科字[2012]51号;茂名市科技计划资助项目茂科字[2014]11号;茂名职业技术学院科研项目茂职院[2013]23号

在线出版日期：2015-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：73-75