10.3969/j.issn.1001-2257.2014.08.021
工业机器人圆周铺料路径规划研究
针对工业机器人圆周铺料作业需求,研究了现有的避障路径规划方法。分析了末端操作手在凹形障碍物中的自由运动空间,改进了 A*算法的估价函数,设计了关于姿态角的估计路径耗费,并将估价函数引入 RRT 算法中,同时提出了基于 RRT思想的 A*算法。最后,通过仿真实验验证了改进后算法的可行性,并对比了各算法的执行效率。
工业机器人、位姿路径规划、基于 RRT的 A* 算法、改进 A* 算法、改进 RRT 算法
TP301.6(计算技术、计算机技术)
2014-09-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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